Unutrašnji mišići stopala, poput svojih parnjaka u šaci, ostaju u potpunosti unutar stopala - ali za razliku od šake, njihova prvenstvena uloga nije preciznost pojedinačnih prstiju nego održavanje svodova stopala i njihova dinamička potpora pri svakom koraku. Klasično se opisuju u četiri sloja, redom kako se susreću pri disekciji od tabana naviše, plus tanak dorzalni sloj na gornjoj strani stopala.

Dorzalni sloj čine m. extensor digitorum brevis i njegov medijalni dio, m. extensor hallucis brevis - jedini unutrašnji mišići na gornjoj strani stopala, ishode sa gornje-bočne površine kalkaneusa, pomažu ekstenziju srednja tri prsta odnosno palca. Inervisani su bočnom terminalnom granom n. fibularis (peroneus) profundus, L5-S1.

Prvi (najpovršniji) plantarni sloj čine tri mišića koji se protežu od kalkaneusnog tuberoziteta ka prstima: m. abductor hallucis, uz medijalnu ivicu stopala; m. flexor digitorum brevis, u sredini, dijeli se u četiri tetive ka bočna četiri prsta na način identičan flexor digitorum superficialis u šaci; m. abductor digiti minimi, uz bočnu ivicu - uprkos imenu, funkcionalno više flektira nego abdukuje mali prst.

Drugi sloj čine m. quadratus plantae (flexor accessorius) i četiri lumbrikalna mišića. Quadratus plantae, sa dvije glave sa kalkaneusa, pripaja se na tetivu flexor digitorum longus i ispravlja kosi pravac vuče tog mišića, čineći fleksiju prstiju simetričnijom. Lumbrikalni mišići ishode sa tetiva flexor digitorum longus, slično kao u šaci, i pripajaju se na dorzalnu ekstenzornu ekspanziju prstiju.

Treći sloj čine tri kratka mišića prstiju: m. flexor hallucis brevis (sa dvije glave, svaka sa po jednom sezamoidnom kosti u tetivi), m. adductor hallucis (kosa i poprečna glava, potonja pomaže potpori poprečnog svoda) i m. flexor digiti minimi brevis.

Četvrti (najdublji) sloj čine interossei plantares (tri, adukuju treći do peti prst ka osi drugog metatarzalca) i interossei dorsales (četiri, abdukuju prste od te iste ose) - osa referentna za abdukciju/addukciju stopala je, za razliku od šake, druga metatarzalna kost, ne treća metakarpalna.

Inervacija. Slično podjeli medianus/ulnaris u šaci, unutrašnji mišići stopala dijele se između dva terminalna ogranka n. tibialisa: n. plantaris medialis snabdijeva abductor hallucis, flexor digitorum brevis, flexor hallucis brevis i prvi lumbrikalni mišić (svi S1-S2) - grupu analognu medijanusovoj teritoriji u šaci; n. plantaris lateralis snabdijeva sve ostalo, analogno ulnarnoj teritoriji: abductor digiti minimi i quadratus plantae (S1-S3), te preostala tri lumbrikalna mišića, adductor hallucis, flexor digiti minimi brevis i sve interossee (S2-S3).