Zglobovi (juncturae) su spojevi između dvije ili više kostiju. Postoje dvije nezavisne klasifikacije zglobova koje se međusobno preklapaju, ali ne savršeno.

Strukturna podjela, prema vrsti tkiva koje drži kosti zajedno, razlikuje tri glavna tipa. Kod juncturae fibrosae (fibroznih, vezivnih zglobova) kosti spaja gusto fibrozno vezivno tkivo, bez šupljine između njih. Kod juncturae cartilagineae (hrskavičavih zglobova) kosti spaja hijalina hrskavica ili fibrohrskavica. Kod juncturae synoviales (sinovijalnih zglobova) zglobne površine kostiju nisu direktno spojene, nego se dodiruju unutar zglobne šupljine ispunjene sinovijalnom tečnošću, a cijeli sklop obavija zglobna čahura.

Funkcionalna podjela, prema stepenu pokretljivosti, razlikuje sinartrozu (nepokretan ili gotovo nepokretan zglob), amfiartrozu (djelimično pokretan zglob) i dijartrozu (slobodno pokretan zglob).

Ove dvije podjele se ne poklapaju 1:1. Svi sinovijalni zglobovi su funkcionalno dijartroze. Kod fibroznih i hrskavičavih zglobova, funkcionalna klasa zavisi od konkretnog podtipa: fibrozni zglob može biti sinartroza (npr. šav) ili amfiartroza (npr. sindezmoza), isto važi za hrskavičave zglobove (sinartroza kod sinhondroze, amfiartroza kod simfize). Gruba korelacija "sinartroze su fibrozne, amfiartroze hrskavičave, dijartroze sinovijalne", koja se često navodi kao pojednostavljenje, ne pokriva ove izuzetke.

Fibrozni zglobovi imaju tri podtipa: suture između pljosnatih kostiju lobanje (nepokretne), gomfoza, klinasti spoj korijena zuba u zubnoj čašici, i sindezmoza, gdje kosti spaja interosealni ligament ili membrana (npr. između radiusa i ulne, ili distalni tibiofibularni spoj), djelimično pokretna.

Hrskavičavi zglobovi imaju dva podtipa: sinhondroza (primarni hrskavičavi zglob), gdje kosti spaja hijalina hrskavica, npr. epifizna ploča rasta, nepokretna; i simfiza (sekundarni hrskavičavi zglob), gdje kosti spaja fibrohrskavica, npr. pubična simfiza i intervertebralni diskovi, djelimično pokretna.

Sinovijalni zglobovi su uvijek slobodno pokretni, primjeri su zglob kuka, ramena, lakta i koljena.