Hrskavičavi zglobovi su spojevi između kostiju posredovani hrskavicom, bez zglobne šupljine i bez sinovijalne membrane. Dijele se na dva podtipa prema vrsti hrskavice: synchondrosis (primarni hrskavičavi zglob) i symphysis (sekundarni hrskavičavi zglob).

Synchondrosis nastaje kada napredujući centri okoštavanja ostanu razdvojeni slojem hijaline (ali nezglobne) hrskavice. Prisutan je u svim postkranijalnim kostima koje nastaju iz više od jednog centra okoštavanja, gotovo isključivo je vezan za epifizne ploče rasta. Pošto hijalina hrskavica zadržava sposobnost okoštavanja tokom života, sinhondroze teže da se pretvore u koštano srastanje (synostosis) kad je rast završen. Klasičan primjer je epifizna hrskavica rasta između epifize i dijafize dugih kostiju. Funkcionalno, sinhondroza spada u sinartrozu, nepokretan zglob.

Symphysis je definisan prisustvom jastučeta ili diska fibrokartilage (vezivne hrskavice) umetnutog između zglobne hrskavice koja prekriva krajeve dvije kosti. Intervertebralni diskovi su najbolji primjer, uz pubičnu simfizu. Za razliku od sinhondroza, simfize su po pravilu trajne strukture koje se opiru potpunom okoštavanju, iako neke (npr. sakrokokcigealna) ipak sa godinama okoštavaju. Funkcionalno, simfiza spada u amfiartrozu, blago pokretan zglob dizajniran da izdrži raspon opterećenja (pritisak, zatezanje, smicanje, torziju).

Podjela po kojoj su sinhondroze privremene i vezane za rast, a simfize trajne i vezane za pokret, je, prema Gray's-u, pojednostavljenje koje je samo djelimično tačno: oba tipa zgloba moraju biti čvrsta, oba su mjesta na kojima se dešava rast, i oba doprinose ukupnim obrascima pokreta uključenih dijelova tijela. Zanimljiv granični slučaj je manubriosternalni zglob grudne kosti, koji je u ranom životu sinhondroza, a kasnije prelazi u simfizu.