Zglobovi donjeg ekstremiteta povezuju karlicu sa natkoljenicom, natkoljenicu sa potkoljenicom i potkoljenicu sa stopalom - za razliku od gornjeg ekstremiteta, ovaj lanac je oblikovan prvenstveno za nošenje tjelesne težine i stabilnost, ne za opseg pokreta.

Kučni zglob, duboko usađen kuglasti zglob, žrtvuje dio pokretljivosti ramena radi znatno veće koštane stabilnosti potrebne pri nošenju težine. Koljeni zglob, najveći zglob tijela, kombinuje šarkasti pokret sa rotacijom i oslanja se najviše od svih zglobova na ligamente i meniskuse za stabilnost. Skočni zglob, šarkasti zglob između potkoljenice i skočne kosti. Zglobovi stopala - subtalarni, transverzalni tarzalni (Choparov), tarzometatarzalni (Lisfrancov) i zglobovi prstiju, koji stopalu daju i pokretljivost za prilagođavanje terenu i krutost potrebnu za odraz pri hodu.