Sinovijalni (pravi) zglob je najpokretljiviji od tri osnovna tipa spojeva kostiju. Karakteriše ga prava zglobna šupljina ispunjena malom količinom sinovijalne tečnosti, za razliku od fibroznih i hrskavičavih zglobova gdje takva šupljina ne postoji. Krajevi kostiju su prekriveni zglobnom hrskavicom, specijalizovanim tipom hijaline hrskavice bez sopstvenog perihondrijuma, zbog čega se, kad je oštećena, teško ili nikako ne regeneriše.

Cijeli zglob okružuje zglobna čahura, sastavljena od dva sloja: spoljašnjeg, fibroznog sloja od paralelnih snopova kolagenih vlakana, i unutrašnjeg, sinovijalnog sloja. Sinovijalna membrana je tanka, glatka i bogato prokrvljena opna koja luči sinovijalnu tečnost, bistru, viskoznu tečnost čiji je najveći dio (oko 95%) ultrafiltrat krvne plazme, dopunjen hijaluronskom kiselinom. Sinovijalna tečnost podmazuje zglobne površine, ishranjuje zglobnu hrskavicu prostom difuzijom (hrskavica nema sopstvene krvne sudove) i djelimično amortizuje opterećenje.

Pojedini sinovijalni zglobovi imaju i dodatne strukture: zglobni disk ili meniskus (fibrohrskavičave tvorevine koje poboljšavaju uklapanje nekongruentnih površina), zglobnu usnu (npr. oko acetabuluma ili glenoidne jame, koja produbljuje duplju), burze (sinovijom obložene kesice koje smanjuju trenje van same zglobne šupljine) i dodatne ligamente, intrinzične (dio čahure) ili ekstrinzične.

Klasifikacija po obliku zglobnih površina određuje broj osa oko kojih je pokret moguć (stepen slobode kretanja). Plani zglob ima gotovo ravne površine sa samo malim kliznim pomjeranjem (npr. intertarzalni, akromioklavikularni). Šarkasti zglob (ginglymus) je uniaksijalan, dozvoljava fleksiju i ekstenziju oko jedne ose (npr. lakat, interfalangealni zglobovi); koljeno, zbog dva kondila unutar iste čahure, spada u poseban podtip, bikondilarni zglob. Obrtni zglob je takođe uniaksijalan, koštani cilindar rotira unutar koštano-ligamentnog prstena (npr. proksimalni radioulnarni zglob, atlantoaksijalni zglob). Elipsoidni zglob je biaksijalan, jajoliko tijelo se uklapa u eliptičnu udubinu, dopušta fleksiju-ekstenziju i abdukciju-addukciju (npr. ručni zglob, metakarpofalangealni zglobovi). Sedlasti zglob je biaksijalan, obje površine su sedlastog oblika; klasičan primjer kod čovjeka je karpometakarpalni zglob palca. Kuglasti zglob je multiaksijalan, sa tri stepena slobode, zaobljena glava se uklapa u čašicu (najpokretljiviji zglobovi tijela, rame i kuk).

Osnovne kretnje u sinovijalnim zglobovima su fleksija i ekstenzija, abdukcija i addukcija, rotacija (medijalna i lateralna) i cirkumdukcija (kružno nizanje prethodnih kretnji, tako da distalni kraj kosti opisuje konus čiji je vrh u samom zglobu). Pojedini zglobovi imaju sopstvene, specifičnije nazive za srodne oblike kretanja: podlaktica izvodi supinaciju i pronaciju (rotacija oko uzdužne ose), stopalo inverziju i everziju (okretanje tabana unutra/spolja), lopatica i donja vilica protrakciju i retrakciju (naprijed/nazad) te elevaciju i depresiju (gore/dole), a palac opoziciju (dodir sa vrhovima ostalih prstiju) i repoziciju.

Pokretljiv zglob inervišu zglobne grane istih nerava koji inervišu mišiće koji njime pokreću i kožu koja ga prekriva (Hiltonov zakon). Fibrozna čahura i ligamenti su bogato snabdjeveni nociceptorima, dok je sama sinovijalna membrana relativno neosjetljiva na bol.