Kosti gornjeg ekstremiteta dijele se na ramenski pojas (ključna kost i lopatica, koji ud vezuju za trup) i slobodan gornji ekstremitet: nadlaktičnu kost, dvije kosti podlaktice (radius i ulna) i kosti šake.

Ovaj raspored, sa jednom kosti u nadlaktici, dvije u podlaktici i mnoštvom sitnih kostiju u šaci, karakterističan je za sve udove sisara i omogućava kombinaciju velikog opsega pokreta u ramenu i laktu sa finom, preciznom pokretljivošću prstiju.