Kosti donjeg ekstremiteta dijele se na karlični pojas (karlična kost, koja ud vezuje za trup) i slobodan donji ekstremitet: butnu kost i čašicu, dvije kosti potkoljenice (tibiju i fibulu) i kosti stopala.

Za razliku od gornjeg ekstremiteta, građenog za pokretljivost i fin hvat, donji ekstremitet je građen za nošenje težine i lokomociju: kosti su masivnije, zglobovi čvršće vezani ligamentima, a stopalo, za razliku od šake, prilagođeno je oslanjanju na tlo, ne hvatanju.