Apendikularni skelet čine kosti udova i njihovih pojaseva: gornji ekstremitet sa ramenskim pojasom i donji ekstremitet sa karličnim pojasom. Za razliku od aksijalnog skeleta, čija je prvenstvena uloga zaštita (lobanja, kičmeni stub, grudni koš), apendikularni skelet je građen za pokret: dugi cjevasti oblici kostiju uda djeluju kao poluge, a pojasevi ih pokretno vezuju za trup.

Ramenski pojas žrtvuje čvrstinu radi obima pokreta, dok je karlični pojas mnogo čvršće srastao sa aksijalnim skeletom, radi stabilnog nošenja težine tijela: ista razlika u dizajnu koja gornjem ekstremitetu daje veliku pokretljivost, a donjem stabilnost potrebnu za stajanje i hod.