Tarzalne kosti su sedam kostiju koje čine zadnji dio (korijen) stopala. Za razliku od karpalnih kostiju šake, raspoređenih u dva reda, tarzalne kosti su raspoređene u tri grupe: zadnju (talus i calcaneus), srednju (os naviculare) i prednju (os cuboideum i tri ossa cuneiformia, medijalna, intermedijalna i lateralna). Od svih sedam, jedino se talus direktno zglobljava sa kostima potkoljenice, gradeći skočni zglob.

Talus se sastoji od glave, vrata i tijela. Glava ima ovalnu zglobnu površinu za čunastu kost; vrat je suženi dio, nagnut naniže, distalno i medijalno; tijelo je kuboidno, dorzalno prekriveno trohlejom koja se zglobljava sa distalnim krajem tibije i sa oba maleolusa. Talus je jedina duga kost tijela bez ijednog mišićnog ili tetivnog pripoja; svi mišići koji pokreću stopalo djeluju preko tetiva koje ga samo premošćuju. Približno dvije trećine njegove površine prekriveno je zglobnom hrskavicom, jedan od najvećih udjela među kostima tijela. Njegov krvotok je delikatan i pretežno ekstraosealan, ulazi preko vrata (retrogradan tok, sličan mehanizmu kod skafoidne kosti šake i vrata femura), pa se lako prekida kod dislociranih preloma jer nema mišićnih pripoja koji bi obezbijedili alternativni dotok krvi.

Calcaneus (petna kost) je najveća i najjača tarzalna kost, i najveća kost stopala uopšte. Gradi petu i tokom stajanja prenosi najveći dio tjelesne težine sa talusa na tlo. Na gornjoj-zadnjoj strani nalazi se tuber calcanei, masivna kvrga na koju se pripaja Ahilova tetiva. Medijalno, sustentaculum tali je policama sličan izdanak koji podupire vrat talusa odozdo. Kalkaneus se zglobljava sa talusom gore (subtalarni zglob) i sa kuboidnom kosti naprijed; jedina je tarzalna kost koja uvijek ima dva centra okoštavanja.

Os naviculare (čunasta kost) leži u srednjem redu, između glave talusa pozadi i tri kuneiformne kosti naprijed; njena medijalna izbočina je mjesto pripoja tetive m. tibialis posterior-a. Os cuboideum je najlateralnija kost prednjeg reda, zglobljena sa kalkaneusom pozadi, sa žlijebom na donjoj strani za tetivu m. fibularis longus-a. Ossa cuneiformia, tri kosti između čunaste kosti i baza prva tri metatarzusa, medijalna je najveća, intermedijalna najmanja.