Kosti stopala dijele se u tri grupe: sedam tarzalnih kostiju korijena stopala, pet metatarzalnih kostiju i falange prstiju (po dvije za palac, po tri za ostale).

Stopalo nosi cijelu težinu tijela u stojećem položaju, pa mu je koštana arhitektura, za razliku od šake, izgrađena kao svod: tarzalne i metatarzalne kosti grade lučnu konstrukciju koja apsorbuje udar pri hodu i raspoređuje opterećenje.