Zglob je mjesto spoja dvije ili više kostiju. Strukturno se dijele po tipu tkiva koje ih povezuje (fibrozni, hrskavični, sinovijalni), a funkcionalno po stepenu pokretljivosti: sinartroza (nepokretan zglob), amfiartroza (blago pokretan) i dijartroza (slobodno pokretan). Ove dvije podjele se ne poklapaju u potpunosti, pokretljivost često zavisi od podtipa unutar iste strukturne kategorije, ne samo od vrste tkiva.

Fibrozni zglobovi. Kosti povezane gustim vezivnim tkivom. Šavovi (suture) povezuju pljosnate kosti lobanje i funkcionalno su sinartroze, potpuno nepokretne. Sindezmoze (npr. interosealna membrana podlaktice) imaju supstantivniju vezivnu vezu između kostiju i funkcionalno su amfiartroze, dozvoljavaju blag pokret.

Hrskavični zglobovi. Sinhondroze su povezane hijalinom hrskavicom i funkcionalno su sinartroze dok traju, kao epifizna ploča rasta, koja se s vremenom okoštava i nestaje. Simfize su povezane fibroznom hrskavicom, funkcionalno su amfiartroze i ostaju trajne, kao pubična simfiza ili intervertebralni diskovi.

Sinovijalni zglobovi. Funkcionalno dijartroze, slobodno pokretljivi, glavni tip zglobova u tijelu. Zglobne površine kostiju su prekrivene hijalinom (zglobnom) hrskavicom, bez perihondrijuma, jer se hrani direktno iz sinovijalne tečnosti. Zglobna čahura, građena od gustog vezivnog tkiva, okružuje zglobnu šupljinu i iznutra je obložena sinovijalnom membranom, koja luči sinovijalnu tečnost za podmazivanje i ishranu zglobne hrskavice. Kod nekih sinovijalnih zglobova (koljeno, temporomandibularni, sternoklavikularni) između zglobnih površina se nalazi i zglobni disk ili meniskus, pločica fibrohrskavice koja amortizuje opterećenje i poboljšava podudaranje površina.