Kost nastaje na dva različita načina tokom razvoja, u zavisnosti od toga da li postoji hrskavični međukorak.

Dezmalno (intramembransko) okoštavanje. Mezenhimske ćelije se direktno pretvaraju u osteoblaste, bez hrskavičnog kalupa. Ovim putem nastaju pljosnate kosti lobanje i klavikula.

Enhondralno okoštavanje. Većina skeleta, uključujući duge kosti udova, prvo se formira kao hrskavični (hijalini) kalup, koji se postepeno zamjenjuje kostima. Okoštavanje počinje u primarnom centru u sredini (dijafizi) buduće kosti, prije rođenja. Nakon rođenja se u epifizama (krajevima kosti) javljaju sekundarni centri okoštavanja.

Epifizna ploča rasta. Dok kost još raste u dužinu, između dijafize i epifize ostaje sloj hrskavice, epifizna ploča, organizovana u zone koje se ka dijafizi postepeno pretvaraju u kost: rezervna zona (mirujuća hrskavica, skladište), proliferativna zona (hondrociti se dijele, izdužuju kost), hipertrofična zona (hondrociti uvećani, matriks se priprema za mineralizaciju), i zona kalcifikacije (matriks mineralizuje, hrskavica se zamjenjuje kostima). Neki izvori dodaju i petu zonu, na samoj granici sa metafizom, gdje se posljednji ostaci hrskavice konačno zamjenjuju kosti. Kad se epifizna ploča u potpunosti okošta, rast kosti u dužinu se zaustavlja.

Remodelovanje. Kost se ne prestaje mijenjati ni poslije završetka rasta. Kod odraslih se svake godine kontinuirano remodeluje oko 10 posto skeletne mase: osteoklasti resorbuju stari matriks, a osteoblasti ga zamjenjuju novim, u stalnom ciklusu koji ne zahtijeva prethodnu povredu. Isti mehanizam, samo ubrzan, učestvuje i u zarastanju preloma.