Aksijalni skelet je centralna, uspravna osovina koštanog sistema - lobanja, kičmeni stub i grudni koš - oko koje se, preko ramenog i karličnog pojasa, vežu kosti udova (skeleton appendiculare). Za razliku od udova, čija je prvenstvena uloga pokret, aksijalni skelet prvenstveno štiti: mozak i moždano stablo unutar lobanje, kičmenu moždinu unutar kičmenog kanala, srce i pluća unutar grudnog koša.

Kosti lobanje čine neurokranijum, koštanu kutiju oko mozga, i viscerokranijum, kostur lica. Kičmeni stub, sastavljen od pojedinačnih pršljenova raspoređenih u pet regiona, nosi težinu trupa, štiti kičmenu moždinu i omogućava pokretljivost trupa u sve tri ravni. Koštani grudni koš, kavez od grudne kosti, rebara i grudnih pršljenova, štiti srce i pluća i svojim pokretljivim obimom pokreće disanje.